PTOC

Bei PTOC (packet transfer over can) handelt es sich um ein paketorientiertes Übertragungsprotokoll, welches auf dem CAN-Bus aufsetzt. Die Datenübertragung erfolgt im Unicast-, Multicast oder Broadcastverfahren. Jeder Busteilnehmer besitzt eine eindeutige Adresse, unter welcher dieser Daten versendet bzw. empfängt. Das Protokoll garantiert einen gleichberechtigten Zugriff aller Busteilnehmer. Ein Knoten kann den Bus nicht derart belegen, dass die anderen Teilnehmer benachteiligt werden. Der Bus ist selbstorganisierend (ohne eine zentrale Master- bzw. Managementinstanz), somit führt der Ausfall von beliebigen Knoten nicht zum Zusammenbruch der Kommunikation. Weiterhin können zu einem beliebigen Zeitpunkt neue Busteilnehmer auf einen aktiven Bus aufgeschaltet werden (plug & play).

Das Protokoll ist CANopen-tolerant. Somit kann ein bestehender Bus, auf welchem auch CANopen genutzt wird, für die Datenübertragung mittels PTOC genutzt werden. Das Zeitverhalten der CANopen-Kommunikation wird durch PTOC nicht beeinflusst.